Implementasi Algoritma Alpha Beta Pruning Untuk Mencari Posisi Agent Dalam Menentukan Keputusan Passing Pada Simulator Robot Soccer Dua Dimensi

Robot sepak bola atau yang dikenal dengan robosoccer merupakan salah satu contoh implementasi antara teknologi robotika dan kecerdasan buatan yang bertujuan untuk menciptakan sebuah robot yang dapat bermain sepak bola. Pemain sepak bola virtual atau agent dituntut untuk mempunyai kecerdasan individu maupun kerjasama tim dalam memilih aksi-aksi yang tepat pada kondisi tertentu. Salah satu aksi individu dalam sepak bola adalah mengoper bola pada teman satu tim atau yang biasa disebut passing. Passing pada pemain penyerang bertujuan untuk menciptakan ruang sehingga pemain dapat menciptakan gol ke gawang lawan dan dapat mempertahankan daerah pertahanan bagi pemain bertahan. Faktor yang mempengaruhi dalam mengoper bola antara lain posisi pemain, jarak musuh, jarak gawang lawan dan jarak bola. Alpha Beta Pruning merupakan metode yang digunakan untuk membantu mengoptimalkan pencarian posisi teman dalam mengoper bola. Sehingga dalam situasi menyerang dapat memperbesar peluang mencetak gol ke gawang lawan dan dalam situasi bertahan dapat mempertahankan daerah pertahanan. Algoritma Alpha Beta pruning diuji dengan cara membuat sebuah skenario dimana agent yang akan menerima bola ditempatkan pada posisi tertentu, hasil dari pengujian skenario tersebut algoritma Alpha beta Pruning memilih posisi agent yang mempunyai nilai tertinggi. Sedangkan hasil pemanfaatan algoritma Alpha Beta pruning pada tim yang dikembangkan menunjukkan performa umpan bola yang lebih baik dibandingkan ketika tim belum menggunakan algoritma Alpha Beta pruning. Dimana akurasi umpan bola yang dilakukan oleh tim yang dikembangkan menghasilkan 71,42% umpan yang berhasil dari 119 kali percobaan dan 28,57% umpan yang gagal dari 119 kali percobaan.

Soccer robotic, known as robosoccer is one example of implementation robotics and artificial intelligence that aims to create a robot playing soccer. Virtual soccer player or agent required to have individual intelligence and teamwork in choosing appropriate actions on certain conditions. One of the actions of individuals in soccer is passes the ball to the teammate or commonly known passing. Passing the striker aims to create a space so the agent can be scored a goal to the opponent goal and in the defend situation can be preserve the area of defense for a defender. Factors that influence in passes the ball among others the position of agent, the opponent�s distance, the opponent's goal distance and distance of the ball. Alpha Beta Pruning is a method used to help optimize search the positioning of teammate in passes the ball. So that, in a attack situation can be enlarge the opportunities to score goals into the opponent�s goal and in the defend situation can be preserve the area of defense. Alpha Beta pruning algorithm was tested by creating a scenario where the agent will receive the ball is placed at a certain position, results of testing these scenarios, Alpha Beta Pruning algorithm choosing the position of agent that has the highest value. Whereas the results using the Alpha Beta pruning algorithm on the team that developed showed better performance ball passing than when the teams are not yet using Alpha Beta pruning algorithm. Where the accuracy of ball passing which is conducted by the team that developed obtain 71,42% ball passing success of 119 attempts and 28,57% ball passing unsuccessful of 119 attempts.

Keywords:Alpha Beta pruning, robotics, robotics soccer simulation, ball passing