Perancangan Algoritma Pergerakan Robot Cdpr Menggunakan Metode Linear Interpolation

Hendarsih, Putri Maharani (2024) Perancangan Algoritma Pergerakan Robot Cdpr Menggunakan Metode Linear Interpolation. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.

	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Cover.pdf - Published Version Download (50kB)
	Text UNIKOM_Putri Mahrani Hendarsih_Lembar Pengesahan.pdf - Published Version Download (428kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Surat Keterangan Persetujuan Publikasi.pdf - Published Version Download (216kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Lembar Pernyataan.pdf - Published Version Download (266kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Kata Pengantar.pdf - Published Version Download (62kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Daftar Isi.pdf - Published Version Download (58kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_BAB I.pdf - Published Version Download (54kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_BAB II.pdf - Published Version Download (179kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (186kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (230kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_BAB V.pdf - Published Version Download (30kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (93kB)
	Text UNIKOM_Putri Maharani Hendarsih_Kontak Penulis dan Kontributor.pdf - Published Version Download (123kB)

Abstract

Meskipun banyak robot pertanian masih dalam tahap prototipe akibat kompleksitas lingkungan pertanian, kemajuan teknologi yang terus berkembang telah mendorong percepatan perkembangan robot-robot ini. Salah satu penerapan teknologi robotika adalah penggunaan Cable-driven Parallel Robot (CDPR) dalam pertanian, yang berfungsi untuk mengotomatisasi tugas-tugas berat seperti pengupasan kulit kelapa dan mengelola lahan yang luas serta sulit dijangkau. Untuk meningkatkan kinerja CDPR dalam otomatisasi ini, metode Linear Interpolation dapat diterapkan dalam perancangan algoritma pengendali pergerakan robot. Metode ini memungkinkan pergerakan robot yang lebih halus dan akurat dengan mengikuti pola yang telah ditentukan, sehingga meningkatkan efisiensi dan presisi dalam berbagai tugas otomatisasi. Algoritma pergerakan Cable Driven Parallel Robot ( CDPR ) menggunakan metode linear interpolation untuk memperkirakan jalur robot dari satu titik koordinat ke titik koordinat lainnya dengan membagi jarak titik tersebut menjadi langkah-langkah yang lebih kecil yang dibaca oleh motor stepper. Implementasi sistem otomatis ini dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler ESP32 sebagai pengendali utama, yang memungkinkan pengaturan tekanan terhadap gerakan otonom robot ke berbagai titik koordinat yang telah ditentukan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penggunaan metode linear interpolation meningkatkan akurasi dan efisiensi pertumbuhan CDPR, meskipun terdapat beberapa kesalahan kecil pada sumbu X dan Y. Secara keseluruhan , metode ini efektif dalam mengurangi tingkat kesalahan dan meningkatkan tekanan robot saat menjalankan tugas dalam ruang 3D. Data yang diperoleh dari percobaan menunjukkan bahwa koordinat awal dan koordinat dari 1 hingga 8 tidak menghasilkan jarak yang presisi dan efisien. Seringkali, jarak yang ditetapkan tidak selalu sesuai dengan pergerakan robot pada koordinat yang telah ditentukan. Hasil pengujian robot menunjukkan nilai rata-rata keseluruhan hasil adalah 69,73%, dengan rata-rata eror sekitar 30,27%. Dengan tingkat eror yang ada, kesalahan fungsi robot cukup signifikan jika dibandingkan dengan koordinat yang diberikan.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	CDPR, interpolasi linier, akurasi, algoritma pergerakan, robotika
Subjects:	000_COMPUTER SCIENCE, INFORMATION & GENERAL WORKS. > 005_Computer Programming, Programs & Data Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software
Divisions:	S1_SKRIPSI > FTIK_Sistem Komputer (02)
Depositing User:	Mia Mia Hayati Kosasih
Date Deposited:	28 Jul 2025 08:38
Last Modified:	28 Jul 2025 08:38
URI:	http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/10696

Actions (login required)

View Item