Simultaneous Localization And Mapping Pada Robot Automated Guided Vehicle Menggunakan Metode Hector Scan Matching

Izzatullah, Muhamad Khosyi (2023) Simultaneous Localization And Mapping Pada Robot Automated Guided Vehicle Menggunakan Metode Hector Scan Matching. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.

	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Cover.pdf - Published Version Download (154kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Lembar Pengesahan.pdf - Published Version Download (51kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Surat Keterangan Persetujuan Publikasi.pdf - Published Version Download (26kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Pernyataan Tidak Plagiat.pdf - Published Version Download (38kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Kata Pengantar.pdf - Published Version Download (232kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Daftar Isi.pdf - Published Version Download (401kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_BAB 1.pdf - Published Version Download (145kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_BAB 2.pdf - Published Version Download (931kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_BAB 3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (234kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_BAB 4.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (724kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_BAB 5.pdf - Published Version Download (8kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (139kB)
	Text UNIKOM_M KHOSYI I_KONTAK PENULIS DAN KONTRIBUTOR PENELITIAN.pdf - Published Version Download (103kB)

Abstract

Perkembangan dalam dunia industru semakin pesat seiring dengan perkembangan teknologi, robot otonom menjadi salah satu yang banyak berkembang dan digunakan dalam dunia industri dan menjadi penting yang dimana digunakan secara luas di berbagai sektor industri. Robot otonom bergerak menggunakan sistem navigasi untuk mengenali lingkungan, navigasi memiliki peran penting dalam robot otonom akan tetapi navigasi membutuhkan peta yang akurat dengan lingkungan sekitar agar robot dapat bergerak sesui dengan lingkungan tersebut. Pada penelitian ini dilakukan analisis akurasi pemetaan menggunakan metode algoritma Hector-SLAM untuk melakukan pemetaan lingkungan sekitar dengan cara simulasi dan real-time(robot). Penelitian ini beberapa kompone penting termasuk sistem operasi robot (Robot Operating System), filter data seperti hector scan matching dimana untuk mengkonstruksi data yang diperoleh, jenis sensor sangat berpengaruh terhadap kualitas peta yang dihasilkan. Penelitian ini menguji apakah algoritma hector scan matching dapat melakukan pemetaan lingkukan dengan akurat? Hasil dari penelitian ini dapat dapat disimpulkan bahwa, peta yang dihasilkan dari simulasi dan robot (real) ini memiliki akurasi yang cukup baik, ini didasarkan dari pencocokan hasil pemetaan simulasi dan robot(real) yang memiliki akurasi sebesar SSIM: 77.26%, Kesalahan MSE: 3.96%, Pixel Match: 55.46% dari hasil pemetaan robot (real) sedangkan dari hasil simulasi didaparkan pada sekenario ke-2 yang digunakan untuk membandingkan dengan robot didapatkan akurasi sebesar SSIM: 87.29%, Kesalahan MSE: 1.65% dan Pixel Match : 81.11%.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Robot Operating System, Hector-SLAM, Hector Scan matching, Mean Square Error, Pixel Match, Structural Similarity Image Metric, Peak Signal-to-Noise Ratio, LiDAR
Subjects:	600_TECHNOLOGY. > 620_Engineering & Allied Operations. T Technology > TC Hydraulic engineering. Ocean engineering
Divisions:	S1_SKRIPSI > FTIK_Teknik Elektro (31)
Depositing User:	Mia Mia Hayati Kosasih
Date Deposited:	28 Nov 2024 02:53
Last Modified:	28 Nov 2024 02:53
URI:	http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/9523

Actions (login required)

View Item