Pengembangan Algoritma Perencanaan Jalur Menggunakan Algoritma Enhanced Informed Probabilistic Road Map

Rahmani, Salma (2024) Pengembangan Algoritma Perencanaan Jalur Menggunakan Algoritma Enhanced Informed Probabilistic Road Map. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.

	Text 1.UNIKOM_SALMA RAHMANI_COVER.pdf - Published Version Download (46kB)
	Text 2.UNIKOM_SALMA RAHMANI_LEMBAR PENGESAHAN.pdf - Published Version Download (277kB)
	Text 3.UNIKOM_SALMA RAHMANI_SURAT KETERANGAN PUBLIKASI.pdf - Published Version Download (25kB)
	Text 4.UNIKOM_SALMA RAHMANI_SURAT PERNYATAAN TIDAK PLAGIAT.pdf - Published Version Download (256kB)
	Text 7.UNIKOM_SALMA RAHMANI_KATA PENGANTAR.pdf - Published Version Download (115kB)
	Text 8.UNIKOM_SALMA RAHMANI_DAFTAR ISI.pdf - Published Version Download (77kB)
	Text 11.UNIKOM_SALMA RAHMANI_BAB I.pdf - Published Version Download (58kB)
	Text 12.UNIKOM_SALMA RAHMANI_BAB II.pdf - Published Version Download (427kB)
	Text 13.UNIKOM_SALMA RAHMANI_BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (255kB) | Request a copy
	Text 14.UNIKOM_SALMA RAHMANI_BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy
	Text 15.UNIKOM_SALMA RAHMANI_BAB V.pdf - Published Version Download (88kB)
	Text 16.UNIKOM_SALMA RAHMANI_DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (160kB)
	Text 17.UNIKOM_SALMA RAHMANI_KONTAK PENULIS KONTRIBUTOR.pdf - Published Version Download (9kB)

Abstract

Penelitian ini mengembangkan algoritma perencanaan jalur untuk kendaraan otonom dengan menggabungkan Informed PRM dan BIT*, yang kemudian diberi nama algoritma Enhanced Informed PRM. Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk meningkatkan waktu komputasi dan kualitas jalur yang dihasilkan dalam lingkungan yang kompleks dengan rintangan. Algoritma perencanaan jalur sangat penting dalam berbagai macam aplikasi seperti otomatisasi, navigasi robot dan kendaraan otonom, dengan mempertimbangkan peta dan rintangan di sekitarnya. Metodologi yang digunakan mencakup inisialisasi titik awal dan akhir, pengukuran jarak, serta penerapan area ellipsoid untuk mempersempit pencarian jalur. Pengujian dilakukan menggunakan bahasa pemrograman LabVIEW, dengan fokus pada tiga algoritma: RRT*, Informed RRT*, dan Enhanced Informed PRM. Hasil pengujian menunjukkan bahwa Enhanced Informed PRM memiliki performa terbaik dalam hal biaya solusi, dengan rata-rata biaya solusi sebesar 518.17 dan waktu komputasi 3.36 detik. Sebaliknya, Informed RRT* memiliki biaya solusi yang lebih tinggi dan waktu komputasi yang lebih lama. RRT* menunjukkan hasil yang konsisten dengan biaya solusi yang bervariasi. Secara keseluruhan, algoritma Enhanced Informed PRM terbukti paling efektif dalam menemukan solusi optimal dengan cepat dalam skenario yang diuji. Dalam beberapa kasus, contohnya pada lingkungan uji coba Peta BIT* posisi ke 1 dan posisi 10, titik start dan titik goal dibalik menghasilkan solution cost yang berbeda dengan waktu komputasi yang juga berbeda. Pada peta BIT* posisi 1 titik start berada pada daerah lingkugan yang padat dan jalur yang dilalui banyak iv obstacle saat menuju titik goal, maka membutuhkan waktu komputasi yang lebih lama yaitu 6.62 sekon dengan solution cost 432.79. Sedangkan pada posisi 10, titik start terletak pada lingkungan yang memiliki jalur lebih sedikit obstacle saat menuju titik goal, membutuhkan waktu komputasi yang lebih cepat yaitu 4 sekon dengan solution cost 404.65.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Perencanaan jalur, RRT*, Informed RRT*, waktu komputasi
Subjects:	600_TECHNOLOGY. > 620_Engineering & Allied Operations. T Technology > TC Hydraulic engineering. Ocean engineering
Divisions:	S1_SKRIPSI > FTIK_Teknik Elektro (31)
Depositing User:	Mia Mia Hayati Kosasih
Date Deposited:	13 Aug 2025 03:16
Last Modified:	13 Aug 2025 03:16
URI:	http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/10741

Actions (login required)

View Item