Perancangan dan Konstruksi Perangkat Inverted Pendulum Untuk Media Belajar Sistem Kontrol

Kesulitan bagi pelajar dalam memahami teori sistem kontrol adalah ketika kurangnya persediaan alat peraga untuk memahami sistem kontrol secara visual dan memperagakan teori sistem kontrol pada kehidupan nyata. Hal tersebut dapat menyebabkan ketidaksesuaian apa yang ditangkap oleh pelajar tentang materi yang disampaikan oleh dosen dan keengganan mereka untuk mengeksplorasi materi lebih jauh. Melihat permasalahan tersebut maka dibuatlah sebuah perangkat yang dapat dikembangkan menjadi alat peraga sistem kontrol yaitu perangkat inverted pendulum untuk media belajar sistem kontrol. Perangkat inverted pendulum adalah salah satu perangkat yang dapat digunakan untuk mempelajari sistem kontrol, dimana dalam implementasinya, perangkat inverted pendulum tersebut dapat memperagakan teori yang terdapat dalam sistem kontrol. Algoritma yang digunakan dalam pembangunan perangkat inverted pendulum ini adalah kendali PID dengan pencarian konstanta proporsional, diferensial dan integratornya menggunakan metode root locus. Digunakannya tablet PC untuk monitoring perilaku perangkat inverted pendulum dan melakukan perubahan konstanta-konstanta kendali PID. Untuk pengembangan, materi sistem kontrol perlu ditanamkan pada tablet PC, sehingga perangkat inverted pendulum dapat menjadi alat peraga untuk mempelajari sistem kontrol. Berdasarkan percobaan, algoritma PID telah berhasil diterapkan pada perangkat inverted pendulum, sehingga dengan menggunakan algoritma ini, sistem inverted pendulum hanya perlu menambahkan materi sistem kontrol pada tablet PC agar dapat digunakan sebagai media pembelajaran sistem kontrol.

Difficulties for students in understanding the theory of the control system is when the lack of supplies props to visually understand the control system and demonstrate the control system theory in real life. This can lead to a mismatch of what is captured by the student on the material presented by the lecturer and their reluctance to explore the matter further. Seeing these problems then made a device that can be developed into a props of control system that is the controlled inverted pendulum as platform for learning control system. The controlled inverted pendulum is a device that can be used to study the control system, which in its implementation, the device is able to demonstrate the inverted pendulum theory contained in the control system. The algorithm used in the inverted pendulum is PID control which searching for proportional, differential and integrator constant using the root locus method. PC tablet used for monitoring the behavior of the inverted pendulum and make changes to the PID control constants. For development, control system theory needs to be embedded in the PC tablet, so the device of controlled inverted pendulum can be props to study the control system. PID algorithm has been successfully applied to the inverted pendulum, so that by using this algorithm, the inverted pendulum system only needs to add the theory of control system in PC tablet to be used as a medium of learning control systems.