Perancangan dan Implementasi Algoritma Purwarupa Robot Pembantu Penyandang Tunadaksa (DU99RWS4-V12)

Kebutuhan menyediakan makanan bagi penyandang tunadaksa menjadi hal yang vital karena keterbatasannya. Solusi umum saat ini adalah dengan menyediakan perawat untuk mengambil makanan. Masalah yang dihadapi adalah ketika kondisi cuaca buruk, perawat tidak dapat datang untuk melayani penyandang tunadaksa. Sehingga dibutuhkan sebuat alat yang mampu bekerja untuk menggantikan pekerjaan perawat tersebut.Teknologi robotika merupakan sosuli untuk permasalahan ini. Robot dapat berkerja secara otomatis untuk mengambil makanan di tempat makanan disimpan. Supaya robot dapat bergerak dengan baik, robot harus memiliki pengetahuan terhadap lingkungannya. Dengan pengetahuan tersebut, robot dapat mengambil keputusan dalam menyelesaikan masalah yang dihadapi oleh robot.Metodologi representasi pengetahuan yang digunakan menggunakan metode script atau naskah. Metode ini digunakan untuk merepresentasikan pengetahuan menjadi urutan peristiwa. Urutan peristiwa tersebut menjadi dasar untuk membuat algoritma yang akan diimplementasikan ke robot. Algoritma yang dirancang disimulasikan menggunakan Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP). Simulasi dilakukan untuk melihat tingkah laku robot terhadap lingkungan.Algoritma yang dirancang kemudian dimplementasikan dan diujikan ke purwarupa robot pembantu penyandang tunadaksa (DU99RWS4-V12). Pengujian dilakukan untuk mengukur kecepatan, ketepatan, keamanan dan kehandalan robot. Berdasarkan hasil pengujian, robot telah mampu mengambil piring yang berisi makanan dan mengantarkannya ke meja makan. Selain itu, robot juga mampu mengambil kembali piring yang berada di meja makan dan mengantarkannya ke tempat cuci piring. Tingkat keberhasilan robot dalam menjalankan tugasnya mencapai 97% dari seribu kali percobaan. Percobaan dilakukan di model dapur dengan ukuran 2,5 m x 2,5m.

The necessities to provide food for quadriplegic become a crucial thing because of their disability. Nowadays common solution is providing a nurse to give them a food. The problem is when the bad weather comes; the nurse could not come to serve the quadriplegic. According to that, a tool which has ability to adapt the nurse�s function is needed.A robotic technology is a solution for this problem. A robot is able to work automatically to take where the food is placed. In which the robot could well-moved, a robot should has complete knowledge towards their environment. Therefore, a robot could decide in finishing a problem that would be faced by the robot.Methodology of knowledge representation that is used is using scripts. It is used to interpret a knowledge to an action charts. It becomes a basic to make algorithm which will be implemented to a robot. A constructed Algorithm is stimulated using Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP). The simulation is taken to visualize a robot�s response towards the environment.Furthermore, a constructed algorithm is implemented and to be tested to a assistive robot prototype for quadriplegic (DU99RWS4-V12). The examination is held to measure the quickness, accuracy, safety, and the ability of the robot. According to the examination, the robot has able to take a plate which contains food and deliver to dining table. Moreover, a robot is able to retake the plate and deliver it to the sink. According to thousand times experiments, the robot success measurement in doing their job reached 97%. It�s experiment is held at kitchen model with 2,5 m x 2,5 m on each side.