Perancangan Dan Implementasi Pitch Control Flying Robot Quadrotor Menggunakan PID

Pesawat tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle (UAV)), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh atau autonomous, menggunakan hukum aerodinamika untuk mengangkat dirinya.Teknologi UAV telah banyak dimanfaatkan pada pelbagai bidang khususnya bidang militer. Saat ini, penelitian yang telah dilakukan adalah merancang sebuah Quadrotor dengan sistem pencari keseimbangan secara autonomous memanfaatkan sensor accelerometer. Quadrotor yang dirancang menggunakan mikrokontroler Basic Stamp 2p40 sebagai Control Unit, Sensor Dual-Axis Accelerometer Memsic MX2125 sebagai pengukur data rotasi yang terjadi pada Quadrotor, Brushless motor dan propeller sebagai actuator Quadrotor, dan Baterai Lippo 11,1 Volt sebagai catu daya Sistem Kontrol dan Aktuator Quadrotor. Hasil yang diharapkan adalah Quadrotor yang dirancang dapat bergerak mencari keseimbangan sesuai dengan set point yang diberikan secara autonomous. Hasil pengujian pada Quadrotor yang dirancang adalah sensor Accelerometer dapat mendeteksi setiap perubahan rotasi pada Quadrotor. Nilai perubahan rotasi tersebut dijadikan input untuk menentukan nilai rotasi per menit (rpm) sebagai penentu kecepatan putaran aktuator. Nilai rpm tersebut akan selalu menyesuaikan dengan nilai setpoint untuk memperoleh keseimbangan pada Quadrotor. Hasil pengujian quadrotor dilakukan dengan memasukkan nilai parameter pengendali (Kp = 1, Kd = 1, Ki = 1) dan (Kp = 2, Kd = 3, Ki = 4). Tingkat keberhasilan pencarian keseimbangan pada Quadrotor ini masih rendah, hal ini disebabkan nilai rotasi dari sensor accelerometer yang selalu berubah karena nilai referensi yang didapat dari sensor (MX2125) Dual-Axis Accelerometer memiliki nilai yang tidak konstan.

UAV (Unmanned Aerial Vehicle (UAV)), is a flying machine that functions with the remote control or autonomous, using the law of aerodynamics to lift himself. UAV technology has been widely used in various fields, especially the military. Currently, the research that has been done is to design a system Quadrotor autonomous balance seekers are utilizing the accelerometer sensor. Quadrotor designed using a Basic Stamp microcontroller 2p40 as a Control Unit, Dual-Axis Accelerometer Sensor MEMSIC MX2125 as a measure of data rotation that occurs in Quadrotor, Brushless motor and propeller as an actuator Quadrotor, and Lippo 11.1 Volt battery as power supply and Actuator Control System Quadrotor. The expected result is Quadrotor designed to move to find balance in accordance with a given set point autonomous. The test results on the Quadrotor designed is an Accelerometer sensor can detect any changes in rotation on Quadrotor. Value change in rotation was used as input to determine the rotations per minute (rpm) as a determinant of the speed of rotation actuator. Rpm values will always adjust the setpoint value to acquire the balance of the Quadrotor. Test results done by entering a value quadrotor controller parameters (Kp = 1, Kd = 1, Ki = 1) and (Kp = 2, Kd = 3, Ki = 4). Search success rate Quadrotor balance is low, it is because the value of the rotational accelerometer sensor which constantly change as the reference value obtained from the sensor (MX2125) Dual-Axis Accelerometer values are not constant.