Implementasi Algoritma Fuzzy Logic Pada Autonomous Mobile Robot Untuk Kasus Pendeteksian Halangan

Autonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuan manusia dengan menanamkan algoritma tertentu sebagai pengatur gerak robot . Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena memiliki kecerdasan yang menyerupai kecerdasan manusia seperti menghindari halangan yang berada di depan, halangan kondisi jalan berlubang dan halangan tinggi yang menyerupai terowongan. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robot akan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada lintasannya untuk menghindari setiap halangan. Tujuan dari penelitian ini adalah membangun autonomous mobile robot penghindar halangan dan menanamkan algoritma fuzzy logic kepada mobile robot sebagai pengatur gerak mobile robot dengan memanfaatkan pendeteksian sensor ultrasonic agar mobile robot dapat menghidar dari setiap halangan yang terdeteksi. Hasil pendeteksian sensor diproses di dalam mikrokontroler yang telah ditanamkan terlebih dahulu dengan metode fuzzy logic dan menghasilkan sebuah keluaran yang berupa jenis gerakan yang akan dilakukan mobile robot. Dari hasil pengujian menunjukan bahwa mobile robot penghindar halangan yang dibangun telah berfugsi dengan baik sesuai dengan rancangan yang dibuat dengan tingkat keberhasilan 98,8%.

Autonomous mobile robot is a robot that can navigate independently without any human assistance with embed specific algorithms as a regulator of robot motion. Robots of this type can do a good job because it has intelligence that resembles human intelligence as to avoid obstacles that are in front, obstruction conditions of potholes and obstacles that resemble high tunnel. Artificial intelligence is embedded in autonomous mobile robot will help the robot to take decisions and adapt to his lane to avoid any obstacle.The purpose of this research is to build autonomous mobile robot obstacle avoidance algorithms and fuzzy logic to embed the mobile robot as a regulator of mobile robot by utilizing motion detection ultrasonic sensor so that the mobile robot can evade any obstacle is detected. Sensor detection results are processed in the microcontroller that has been implanted in advance with fuzzy logic and produce an output in the form of motion that will be mobile robot. From the test results showed that the mobile robot obstacle avoidance has been built in accordance with the berfugsi well crafted design with a 98.8% success rate.