Sistem Pemetaan Ruangan Menggunakan Metode Orb-Slam2 Pada Robot Ikon Unikom

Universitas Komputer Indonesia memiliki 3 robot ikon Unikom yang masih dinavigasikan secara manual. Robot ikon Unikom juga masih belum memiliki kemampuan dalam melakukan pemetaan dan memberikan informasi lokasi robot pada suatu ruangan. Di dalam dunia robotika, menerapkan dan mengintegrasikan Simultaneous Localization and Mapping(SLAM) menjadi hal yang diperlukan dalam mewujudkan sistem navigasi robot secara otonom dikarenakan robot harus mampu melokalisasi dan memetakan lingkungannya. Pada penelitian ini akan mengembangkan sistem pemetaan ruangan menggunakan metode ORB-SLAM2 yang merupakan salah satu metode yang ada pada Visual SLAM dengan tujuan agar robot ikon Unikom mampu memetakan ruangan serta melokalisasi posisi robot pada suatu ruangan. Pengujian dilakukan di depan ruangan lab Divisi Robotika Unikom dengan jalur yang sudah ditentukan. Dari hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa sistem mampu memetakan ruangan dengan tinggi objek diatas 60 cm serta batas kanan dan kiri robot memiliki jarak 90 cm. Sedangkan untuk pengujian intensitas cahaya dan kecepatan robot, sistem mampu dijalankan dengan baik pada kondisi terang(lux ≥ 45) dan pada kecepatan robot lambat(kecepatan < 4 km/jam).