Rancang Bangun Sistem Navigasi Jarak Dekat Robot Ikon Unikom Berbasis Computer Vision

Penelitian teknologi robotika berkembang diberbagai aspek, kebutuhan sistem navigasi autonomous menjadi kunci untuk dapat meminimalkan input manusia dalam suatu sistem. Robot autonomous adalah robot dengan sistem yang beroperasi dengan aman dan efektif tanpa perlu dikendalikan oleh manusia. Pada penelitian ini mengembangkan sistem navigasi jarak dekat robot ikon Unikom berbasis computer vision. Implementasi computer vision menggunakan sensor kamera untuk mendeteksi tepi jalur lintasan dengan algoritma canny edge detection pada library opencv. Dengan tujuan untuk mendeteksi objek berupa garis dan kemudian menggunakan informasi tersebut untuk menghasilkan arah navigasi. Pengujian dilakukan dengan menempatkan robot ikon pada jalur yang telah disiapkan serta menguji pengaruh cahaya terhadap sistem yang dibuat. Dari hasil pengujian dapat disimpulkan robot ikon dapat bernavigasi dengan tingkat keberhasilan rata-rata 100% terhadap lintasan lurus, 70% terhadap lintasan belok kiri, 80% terhadap lintasan belok kanan dan 80% terhadap lintasan kombinasi. Intensitas pencahayaan mempengaruhi sistem kerja navigasi robot ikon yaitu pada kondisi pencahayaan terang (≥ 45 lux) dan redup (11-44 lux) robot ikon dapat mendeteksi garis tepi (edges) lintasan untuk bernavigasi secara autonomous berdasarkan lingkungan terbatas.