Fauzi, Miftah (2021) Perancangan Dan Analisis Algoritma Informed Rapidly-Exploring Random Tree* Dengan Metode Hybrid Sampling. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_COVER.pdf - Published Version Download (64kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_LEMBAR PENGESAHAN.pdf - Published Version Download (235kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_SURAT KETERANGAN PERSETUJUAN PUBLIKASI.pdf - Published Version Download (403kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_SURAT PERNYATAAN TIDAK PLAGIAT.pdf - Published Version Download (465kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_KATA PENGANTAR.pdf - Published Version Download (87kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_DAFTAR ISI.pdf - Published Version Download (37kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_BAB I.pdf - Published Version Download (100kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_BAB II.pdf - Published Version Download (503kB) | Preview |
|
![[img]](http://elibrary.unikom.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (991kB) | Request a copy |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_BAB V.pdf - Published Version Download (36kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (100kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_MIFTAH FAUZI_KONTAK PENULIS DAN KONTRIBUTOR PENELITIAN.pdf - Published Version Download (31kB) | Preview |
Abstract
Informed Rapidly-exploring Random Tree* (Informed-RRT*) merupakan hasil pengembangan dari algoritma Rapidly-exploring Random Tree (RRT) yang dapat menghasilkan solusi jalur yang bersifat asimptotik optimal tetapi waktu komputasi yang dibutuhkan menjadi lebih lama. Pada awalnya algoritma Informed-RRT* masih menggunakan metode random sampling yang mana metode ini akan mengambil sampel acak pada ruang pencarian. Pengambilan sampel acak inilah yang akan membuat waktu komputasi menjadi tidak optimal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang metode hybird sampling pada algoritma Informed-Rapidly Random Tree*. Metode hybrid sampling ini akan dibandingkan dengan metode pengambilan sampel goal biasing sampling, boundary sampling, dan metode pengambilan sampel tradisional yang digunakan pada algoritma Informed-RRT* yaitu metode random sampling untuk mengetahui seberapa besar peningkatan performanya. pengujian dilakukan menggunakan software labview berbasis simulasi. pengujian dilakukan pada lingkungan yang umum digunakan untuk dilakukan pengujian benchmark seperti lingkungan clutter, narrow, trap. Data dari hasil pengujian Pada lingkungan clutter metode hybrid sampling memberikan performansi 76,35% lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling. Pada lingkungan narrow metode hybrid sampling memberikan performansi 64% lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling. Pada lingkungan trap metode hybrid sampling memberikan performansi 46,3% lebih cepat bila dibandingkan dengan metode random sampling.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Informed-RRT*, hybrid sampling, random sampling, goal biasing sampling, boundary sampling |
| Subjects: | 500_NATURAL SCIENCES & MATHEMATICS > 510_Mathematics Q Science > QA Mathematics T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | S1_SKRIPSI > FTIK_Teknik Elektro (31) |
| Depositing User: | Mrs. Calis Maryani |
| Date Deposited: | 27 May 2022 06:35 |
| Last Modified: | 27 May 2022 06:35 |
| URI: | http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/5392 |
Actions (login required)
 |
View Item |
