Studi Komparasi Metode Sampling Goal Biasing Dan Metode Sampling Gaussian Pada Algoritma Rapidly Exploring Random Tree

Ferida, Dea (2021) Studi Komparasi Metode Sampling Goal Biasing Dan Metode Sampling Gaussian Pada Algoritma Rapidly Exploring Random Tree. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.

[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Cover.pdf - Published Version

Download (42kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Lembar Pengesahan.pdf - Published Version

Download (226kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_SK_Persetujuan Publikasi.pdf - Published Version

Download (166kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Surat Pernyataan Tidak Plagiat.pdf - Published Version

Download (169kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Kata Pengantar.pdf - Published Version

Download (19kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Daftar Isi.pdf - Published Version

Download (193kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB I.pdf - Published Version

Download (16kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB II.pdf - Published Version

Download (401kB) | Preview
[img] Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB III.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (396kB) | Request a copy
[img] Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB IV.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (479kB) | Request a copy
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB V.pdf - Published Version

Download (11kB) | Preview
[img]
Preview
Text
UNIKOM_Dea Ferida_DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version

Download (124kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Kontak Penulis dan Kontributor.pdf - Published Version

Download (194kB) | Preview
Official URL: https://elibrary.unikom.ac.id

Abstract

Salah satu bidang penelitian mendasar dalam robotika adalah algoritma perencanaan gerak atau jalur (motion planning). Pada penelitian ini dirancang dan disimulasikan algoritma rapidly-exploring random tree* (RRT*). Algoritma yang diusulkan adalah algoritma RRT* goal biasing dan algoritma RRT* gaussian sampling. Tujuan penelitian ini adalah melakukan analisa performansi perencanaan jalur algoritma RRT* goal biasing dan algoritma RRT* gaussian sampling. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, trap, dan clutter. Parameter yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi, dan total node yang dibutuhkan pada pohon pencarian dari node awal sampai node tujuan. Menggunakan kasus benchmark lingkungan narrow, clutter, dan trap algoritma RRT* goal biasing memperoleh nilai rata-rata untuk biaya jarak, waktu, dan jumlah node yaitu; 8,3 (biaiya jarak di narrow), 222,1 (jumlah node di clutter), dan 30,045 detik (waktu di trap). Kemudian untuk kasus benchmark lingkungan narrow, clutter, dan trap yang menggunakan algoritma RRT* gaussian memperoleh nilai rata-rata untuk biaya jarak, waktu, dan jumlah node yaitu; 8,1 (biaiya jarak di narrow), 642,85 (jumlah node di clutter), dan 30,49 detik (waktu di trap). Berdasarkan hasil pengujian algoritma RRT* goal biasing memiliki keunggulan untuk waktu dan jumlah node yang dibutuhkan untuk mencapai titik goal, tetapi biaya jarak yang dihasilkan kurang optimal.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: goal biasing sampling, gaussian sampling, perencanaan jalur, rapidly-exploring random tree
Subjects: 500_NATURAL SCIENCES & MATHEMATICS > 510_Mathematics
Q Science > Q Science (General)
Q Science > QA Mathematics
Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software
Divisions: S1_SKRIPSI > FTIK_Teknik Elektro (31)
Depositing User: Mrs. Calis Maryani
Date Deposited: 25 May 2022 07:37
Last Modified: 25 May 2022 07:37
URI: http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/5385

Actions (login required)

View Item View Item