Ferida, Dea (2021) Studi Komparasi Metode Sampling Goal Biasing Dan Metode Sampling Gaussian Pada Algoritma Rapidly Exploring Random Tree. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Cover.pdf - Published Version Download (42kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Lembar Pengesahan.pdf - Published Version Download (226kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_SK_Persetujuan Publikasi.pdf - Published Version Download (166kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Surat Pernyataan Tidak Plagiat.pdf - Published Version Download (169kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Kata Pengantar.pdf - Published Version Download (19kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_Daftar Isi.pdf - Published Version Download (193kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB I.pdf - Published Version Download (16kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB II.pdf - Published Version Download (401kB) | Preview |
|
![[img]](http://elibrary.unikom.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (396kB) | Request a copy |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (479kB) | Request a copy |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_BAB V.pdf - Published Version Download (11kB) | Preview |
|
|
Text
UNIKOM_Dea Ferida_DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (124kB) | Preview |
|
|
Text
Kontak Penulis dan Kontributor.pdf - Published Version Download (194kB) | Preview |
Abstract
Salah satu bidang penelitian mendasar dalam robotika adalah algoritma perencanaan gerak atau jalur (motion planning). Pada penelitian ini dirancang dan disimulasikan algoritma rapidly-exploring random tree* (RRT*). Algoritma yang diusulkan adalah algoritma RRT* goal biasing dan algoritma RRT* gaussian sampling. Tujuan penelitian ini adalah melakukan analisa performansi perencanaan jalur algoritma RRT* goal biasing dan algoritma RRT* gaussian sampling. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, trap, dan clutter. Parameter yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi, dan total node yang dibutuhkan pada pohon pencarian dari node awal sampai node tujuan. Menggunakan kasus benchmark lingkungan narrow, clutter, dan trap algoritma RRT* goal biasing memperoleh nilai rata-rata untuk biaya jarak, waktu, dan jumlah node yaitu; 8,3 (biaiya jarak di narrow), 222,1 (jumlah node di clutter), dan 30,045 detik (waktu di trap). Kemudian untuk kasus benchmark lingkungan narrow, clutter, dan trap yang menggunakan algoritma RRT* gaussian memperoleh nilai rata-rata untuk biaya jarak, waktu, dan jumlah node yaitu; 8,1 (biaiya jarak di narrow), 642,85 (jumlah node di clutter), dan 30,49 detik (waktu di trap). Berdasarkan hasil pengujian algoritma RRT* goal biasing memiliki keunggulan untuk waktu dan jumlah node yang dibutuhkan untuk mencapai titik goal, tetapi biaya jarak yang dihasilkan kurang optimal.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | goal biasing sampling, gaussian sampling, perencanaan jalur, rapidly-exploring random tree |
| Subjects: | 500_NATURAL SCIENCES & MATHEMATICS > 510_Mathematics Q Science > Q Science (General) Q Science > QA Mathematics Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software |
| Divisions: | S1_SKRIPSI > FTIK_Teknik Elektro (31) |
| Depositing User: | Mrs. Calis Maryani |
| Date Deposited: | 25 May 2022 07:37 |
| Last Modified: | 25 May 2022 07:37 |
| URI: | http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/5385 |
Actions (login required)
 |
View Item |
