Sistem Kendali Kursi Roda Elektrik Berbasis Speech Recognition Dan Pid Controller

Peningkatan jumlah penyandang disabilitas di masyarakat, yang disebabkan oleh faktor seperti cacat bawaan, kecelakaan, dan stroke, menyebabkan kesulitan bagi mereka dalam menjalani aktivitas sehari-hari karena keterbatasan kemampuan motorik. Untuk mengatasi masalah ini, kursi roda elektrik berbasis teknologi pengenalan suara dirancang agar penyandang disabilitas dapat bergerak lebih mandiri. Penelitian ini mengembangkan kursi roda elektrik yang menggunakan Metoda Mel-frequency Cepstral Coefficients (MFCC) dan Dynamic Time Warping (DTW) untuk pengenalan suara, kontrol PID, dan sensor ultrasonik untuk keselamatan pengguna. Hasil pengujian menunjukkan sistem dapat mengenali lima perintah suara dengan akurasi 100% dalam kondisi hening, namun menurun menjadi 7% saat diuji dengan suara pengguna yang berbeda. Akurasi pengenalan suara tetap 100% pada noise stabil dan suara orang berbicara di bawah 75 dB dan menurun pada 80 dB menjadi 65% dan pada 85 dB hanya 18%. Untuk noise suara bayi menangis, akurasi tetap 100% di bawah 70 dB, namun menurun pada 75 dB menjadi 52% dan pada 80 dB hanya 2%. PID berhasil menjaga kecepatan stabil pada 10 RPM meskipun ada variasi berat pengguna dan memastikan pergerakan kursi roda tetap lurus. Waktu respons PID mencapai setpoint 10 RPM adalah 4,5- 4,9 detik, yang dirancang untuk memberikan kenyamanan dengan menghindari hentakan tiba-tiba saat kursi roda mulai bergerak.