Perancangan Sistem Modular Terdistribusi Pada Cable Driven Parallel Robot (Cdpr)

Penggunaan robot dalam pertanian telah berkembang pesat untuk meningkatkan efisiensi dan produktivitas, dengan salah satu inovasi utamanya adalah Cable Driven Parallel Robot (CDPR), yang memanfaatkan kabel untuk menggerakkan platform kerja dalam tugas-tugas seperti pemantauan tanaman, penyemprotan pestisida, dan pengumpulan data. Namun, pengembangan CDPR tidak lepas dari tantangan teknis, terutama dalam menciptakan sistem kontrol nirkabel yang fleksibel dan adaptif untuk diterapkan di lingkungan nyata. Penelitian ini berfokus pada pengembangan sistem kontrol modular terdistribusi untuk CDPR, yang menggunakan empat kabel sebagai mekanisme penggerak, dikendalikan melalui server pusat, dan memanfaatkan rumus jarak euclidean untuk mengatur gerakan robot sehingga dapat menjangkau area target dengan presisi tinggi. Pengujian dilakukan di beberapa ruangan yang mengibaratkan greenhouse dengan bentuk simetris. Hasil dari pengujian menunjukkan rata-rata akurasi sebesar 90,3% pada sumbu X, 90,7% pada sumbu Y, dan 13,7% pada sumbu Z. Meskipun terdapat beberapa keterbatasan yang perlu diatasi, sistem CDPR modular terdistribusi ini menunjukkan potensi besar dan dapat diterapkan dengan baik di lingkungan greenhouse yang memiliki ukuran serupa atau mendekati ruang pengujian, menjadikannya solusi yang menjanjikan dalam otomatisasi pertanian.