Perancangan Sistem Modular Terdistribusi Pada Cable Driven Parallel Robot (Cdpr)

Ali, Muhammad Rafli (2024) Perancangan Sistem Modular Terdistribusi Pada Cable Driven Parallel Robot (Cdpr). Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.

	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Cover.pdf - Published Version Download (31kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Lembar Pengesahan.pdf - Published Version Download (191kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Surat Keterangan Persetujuan Publikasi.pdf - Published Version Download (139kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Lembar Pernyataan.pdf - Published Version Download (141kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Kata Pengantar.pdf - Published Version Download (69kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Daftar Isi.pdf - Published Version Download (33kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_BAB I.pdf - Published Version Download (87kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_BAB II.pdf - Published Version Download (571kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (767kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (426kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_BAB V.pdf - Published Version Download (10kB)
	Text UNIKOM_Muhammad Rafli Ali_Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (75kB)
	Text Kontak Penulis dan Konstributor.pdf - Published Version Download (105kB)

Abstract

Penggunaan robot dalam pertanian telah berkembang pesat untuk meningkatkan efisiensi dan produktivitas, dengan salah satu inovasi utamanya adalah Cable Driven Parallel Robot (CDPR), yang memanfaatkan kabel untuk menggerakkan platform kerja dalam tugas-tugas seperti pemantauan tanaman, penyemprotan pestisida, dan pengumpulan data. Namun, pengembangan CDPR tidak lepas dari tantangan teknis, terutama dalam menciptakan sistem kontrol nirkabel yang fleksibel dan adaptif untuk diterapkan di lingkungan nyata. Penelitian ini berfokus pada pengembangan sistem kontrol modular terdistribusi untuk CDPR, yang menggunakan empat kabel sebagai mekanisme penggerak, dikendalikan melalui server pusat, dan memanfaatkan rumus jarak euclidean untuk mengatur gerakan robot sehingga dapat menjangkau area target dengan presisi tinggi. Pengujian dilakukan di beberapa ruangan yang mengibaratkan greenhouse dengan bentuk simetris. Hasil dari pengujian menunjukkan rata-rata akurasi sebesar 90,3% pada sumbu X, 90,7% pada sumbu Y, dan 13,7% pada sumbu Z. Meskipun terdapat beberapa keterbatasan yang perlu diatasi, sistem CDPR modular terdistribusi ini menunjukkan potensi besar dan dapat diterapkan dengan baik di lingkungan greenhouse yang memiliki ukuran serupa atau mendekati ruang pengujian, menjadikannya solusi yang menjanjikan dalam otomatisasi pertanian.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Cable Driven Parallel Robot (CDPR), Kontrol nirkabel, Modular terdistribusi, Greenhouse.
Subjects:	000_COMPUTER SCIENCE, INFORMATION & GENERAL WORKS. > 005_Computer Programming, Programs & Data Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software
Divisions:	S1_SKRIPSI > FTIK_Sistem Komputer (02)
Depositing User:	Mia Mia Hayati Kosasih
Date Deposited:	28 Jul 2025 06:57
Last Modified:	28 Jul 2025 06:57
URI:	http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/10692

Actions (login required)

View Item