Studi Komparasi Navigasi Robot Kapal Berbasis Sensor Ultrasonik, Kamera dan Dead Reckoning

Penelitian ini bertujuan membuat robot kapal yang dapat diikutsertakan pada Kontest Kapal Cepat Tak Berawak Nasional 2014 kategori I kapal otomatis (autonomous) dari dua kategori lainnya yaitu kategori II kapal cepat dengan sistem manual (remote control) dan kategori III kapal cepat fuel engine. Sistem yang diajukan dalam keikutsertaan ini adalah kategori I. pada kategori I peserta diminta membuat kapal yang dapat menyelesaikan misi speed test dan maneuver test. Sistem navigasi robot kapal yang diajukan untuk mengikuti contest ini adalah berbasis sensor ultrasonik , kamera dan dead reckoning. Sensor ultrasonik medeteksi jarak antara objek dengan kapal, kamera mendeteksi objek berwarna. Dead reckoning pada penelitian ini adalah merekam data pulsa yang dikirim remote pada mikrokontroler dengan menggunakan software LabVIEW kemudian hasil yang sudah tersimpan kemudian dikirimkan kembali pada mikrokontroler melalui komunikasi serial untuk memulai kapal bermanuver. Setelah dilakukan uji coba di kolam ukuran 8x3 meter, maka didapat hasil pengujian ultrasonik dengan akurasi pengukuran 1 cm, pengujian software image processing dengan tingkat keberhasilan 94 % dengan kondisi pencahayaan pagi, siang, sore dan malam hari. Pengujian speed test dengan tingkat keberhasilan 100 %, maneuver test mode ultrasonik 85 % dan mode kamera 80 %.

This study aims to create a robot boat that can be included on the Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional 2014, 1st category automatic vessels (autonomous) of the other two categories, namely 2nd category boat quickly with manual systems (remote control) and 3rd category boat quick ship fuel engine. The system proposed in this participation is 1st category. On 1st category participants were asked to make a boat which on complete mission maneuvers test and speed test.The boat robot navigation system wich proposed to participate this contest is based on ultrasonic sensors, cameras and Dead Reckoning. Ultrasonic sensors to detect objects with a distance between the boat robot, the camera detects the object color.Dead Reckoning in this study was to record the data pulses are sent to the remote microcontroller using LabVIEW software the outputs have been stored and then sent back to the microcontroller via serial communication to maneuver the boat launch. After testing in the pool size of 8x3 meters, ultrasonic testin, the results obtained with an accuracy of 1 cm measurements, testing of image-processing software with a success rate of 94 % on the lighting conditions in the morning, afternoon, evening and night. Testing speed test with a 100 % success rate, 85 % maneuvers ultrasonic test mode and 80 % camera mode.