Perancangan dan implementasi pengontrol robot jari tangan menggunakan sensor flex

Penelitian pada bidang robotika mengalami perkembangan yang pesat, salah satunya yaitu penelitian tentang robot jari tangan. penelitian dan pengembangan pada robot jari bertujuan untuk meningkatkan efisiensi pekerjaan dan mengurangi resiko kecelakaan kerja. Kecerdasan yang ditanam dalam robot jari, dirancang dengan baik agar dapat bermanfaat dalam dunia industri, maka dari itu dibuatlah suatu perancangan pengontrol robot jari yang akan mengendalikan replika jari.Robot jari akan dikendalikan oleh sarung tangan yang terpasang sensor flex. Kerangka robot jari ini terdiri dari dua lengan alumunium dan tiga persendian. Motor DC dipasang untuk persendian bagian bawah, sedangkan persendian yang lainnya menggunakan dua motor servo. Kerangka replika jari dipasang pada ujung bagian robot jari. Penggerak motor DC dan motor servo menggunakan potensiometer. Mikrokontroler ATmega16 digunakan sebagai pengolah data. Masing-masing antara pengendali dan robot jari memiliki mikrokontroler untuk berkomunikasi secara serial.Komunikasi antar mikrokontroler dilakukan dengan media wireless. Hasil pengujian yang dilakukan menunjukkan bahwa jari robot dapat mengikuti gerak dari tangan pengendali, namun tidak dapat mencengkram benda. Pengujian persendian dapat bergerak sesuai kendali potensiometer, dengan rata-rata deviasi sebesar 1.99%.

Research in the field of robotics has developed rapidly, one of which is research on robot fingers. Research and development on the robot finger aims to improve work efficiency and reduce the risk of workplace accidents. Intelligence embedded in the robot finger, designed to be useful in the industrial world, therefore was made a design of a robot controller, that will control a replica finger.The robot fingers will be controlled by sensors that is attached on the glove. Framework finger robot arm consists of two aluminum and three joints. DC motor mounted to the bottom of the joint, the other joints while using two servo motors. Framework of replicas is mounted on the end of a robotic finger. DC motor drive and servo motor controlled using a potentiometer. ATmega16 microcontroller is used as a data processor. Each other between the controller and the robot fingers has a microcontroller to communicate serially. Communication between the microcontroller is done by wireless. Test results have shown that the robot can follow the motion of the hand controller, but can not grip objects. Testing joints can move according to the control potentiometer, with an average deviation of 1.99%.