Implementasi Multi-Agent Path Finding Menggunakan Algoritma WHCA* Pada Webots

Perkembangan mobile robot dewasa ini sangat pesat, beriringan dengan kebutuhan akan tenaga � tenaga pembantu manusia yang cepat dan handal, salah satunya webots, yaitu mobile robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakan keseluruhan badan robot sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik lainnya. Dalam perkembangannya mobile robot dapat digunakan dalam suatu industri, dengan adanya mobile robot maka proses distribusi dalam industri akan lebih cepat. Untuk menjadi lebih cepat dalam mencapai tujuannya mobile robot harus dapat menghindari rute � rute yang dapat menyebabkan tabrakan atau menghindari hambatan. Berdasarkan hal tersebut dibutuhkan sebuah metode atau algoritma pencarian jalur terpendek dan agent harus menghindari rute yang dapat menyebabkan tabrakan dengan agent lainnya. Algoritma Windowed Hierarchical Cooperative A* merupakan pengembangan algoritma A* dalam pencarian jalur terpendek dengan banyak agent yang mana setiap agent saling tukar informasi tentang rute yang akan dilalui sehingga tidak menyebabkan tabrakan antar agent dengan membatasi ruang-waktu pencarian mendalam untuk jendela yang dinamis, menyebarkan perhitungan selama durasi rute. Berdasarkan hasil uji coba yang telah dilakukan, Semakin banyaknya agen dan jumlah grid maka proses pencarian jalur terpendek menggunakan WHCA* akan semakin lama dan jumlah ekspansi node akan semakin banyak.

The development of mobile robot at this time is very fast, in tandem with the need for workers - human helpers fast and reliable, one of them is webots, including mobile robot which typically are having an actuator in the form of a wheel to move the whole body of the robot so that the robot can make the shift position of one point to another. In the development of mobile robots can be used in an industry, the presence of the mobile robot in the industrial distribution process will be faster. To be faster in achieving the goal of mobile robot should be able to avoid the route - the route which may cause collision or avoid obstacles. Based on this we need a method or search algorithm shortest path and the agent must avoid routes which can lead to collisions with other agent. Windowed Algorithm Hierarchical Cooperative A* algorithm is a development in the search for the shortest path with a lot of agents where each agent to exchange information about the route to be traversed so as not to cause a collision between the agent by limiting the space-time in depth search for a dynamic window, spread calculation during the duration of the route. Based on the results of trials that have been done, Increasing number of agents and the number of grid then the process of finding the shortest path using WHCA * will be longer and the number of nodes will be more and more expansion.

Keys :