Implementasi Algoritma Model Predictive Control Dengan Metode Pulse Width Modulation Sebagai Pengontrol Kecepatan Pada Roda Robot Mobil

Algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional jika menemui jenisbr /

lintasan yang menanjak akan menghasilkan pergerakan yang tidak konstan.br /

Kecepatan pada saat lintasan datar akan berbeda dengan kecepatan pada jenisbr /

lintasan menanjak. Hal ini disebabkan belum adanya kontrol yang terdapat padabr /

algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.br /

Algoritma Model Predictive Control (MPC) adalah algoritma kontrol yangbr /

dapat mendukung sebuah proses dengan memberikan bantuan berupa perbaikanbr /

agar hasil yang didapat menghasilkan nilai mendekati dengan yang diinginkan.br /

Pulse Width Modulation (PWM) merupakan suatu cara mengontrol kecepatanbr /

secara digital yang digunakan pada motor penggerak. PWM akan mengatur rasiobr /

waktu pemberian tegangan kepada motor penggerak. Implementasi algoritmabr /

MPC akan diterapkan pada simulasi perangkat lunak pergerakan roda robot mobil.br /

PWM juga akan diterapkan pada perangkat lunak simulasi dengan melakukanbr /

perbaikan kecepatan pada pergerakan roda robot mobil. Simulasi merupakan suatubr /

proses peniruan baik menyerupai sesuatu yang nyata beserta keadaanbr /

sekelilingnya atau dapat mewakili sebagian.br /

Parameter yang akan dibandingkan yaitu : kecepatan, jarak tempuh, danbr /

waktu tempuh. Inputan sistem berupa lintasan dengan jenis lintasan datar danbr /

menanjak. Output sistem berupa waktu tempuh, kecepatan, dan jarak yang dapatbr /

ditempuh. Berdasarkan hasil pengujian pada simulasi, algoritma MPC dapatbr /

memperbaiki kecepatan pada kondisi lintasan yang berubah menanjak hinggabr /

batas elevasi maksimum 250 dan membutuhkan waktu yang relatif lebih sedikitbr /

dengan algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.

Algorithms conventional of wheeled robotic movement when they have anbr /

uphill path type will produce a movement that is not constant. Speeds at a flatbr /

trajectory will vary with the type of trajectory speed uphill. This is due to the lackbr /

of control algorithms contained in the movement of the conventional robot wheels.br /

Algorithm Model Predictive Control (MPC) is a control algorithm thatbr /

can support a process by providing assistance in the form of improvements to thebr /

results obtained with a yield close to the desired value. Pulse Width Modulationbr /

(PWM) is a way to digitally control the speed used on the motor. PWM willbr /

regulate the timing of the ratio of voltage to the motor. Implementation of thebr /

MPC algorithm will be applied to simulation software robot car wheel movement.br /

PWM also be applied to the simulation software by improving speed of wheels onbr /

the movement of a robot car. Simulation is a good imitation process resembles thebr /

real thing and its surroundings, or may represent in part.br /

Parameters to be compared, namely: speed, mileage, and travel time.br /

Input system with the kind of trajectory is flat and uphill path. System output inbr /

the form of travel time, speed, and distance that can be taken. Based on the resultsbr /

of testing on the simulation, the MPC algorithm can improve the speed on thebr /

track conditions changed rising to the limit of a maximum elevation by 250 andbr /

takes relatively little with the conventional movement of wheeled roboticbr /

algorithms.