Perancangan Sistem Kendali Dan Algoritma Mobile Robot Untuk Studi Kasus Maze Solving

Perkembangan teknologi mobile robot telah berkembang pesat, terutamabr /

pada bidang kecerdasan buatan robot yang digunakan untuk menyelesaikan suatubr /

maze. Pada bidang robotika ada dua jenis maze yang umum digunakan, yaitu wallbr /

maze dan line maze. Wall maze pada umumnya dikenal dengan istilah labirin,br /

yakni suatu jaringan jalan yang terbentuk atas lorong-lorong dengan dinding tanpabr /

atap. Pada line maze, jaringan jalan yang terbentuk dibuat dengan menggunakanbr /

garis. Jika garis berwarna putih maka background berwarna hitam ataubr /

sebaliknya. Permasalahan yang timbul pada line maze adalah cara untukbr /

mendapatkan jalur terpendek dari line maze.br /

Pada tugas akhir ini, permasalahan pada line maze diselesaikan denganbr /

memanfaatkan algoritma depth first search yang terdapat pada ilmu kecerdasanbr /

buatan. Proses pencarian depth-First Search dilakukan ke node - node yangbr /

selevel. Pencarian dimulai dari node akar ke level yang lebih tinggi.br /

Proses ini diulangi terus hingga ditemukannya solusi.br /

Pergerakan robot terdiri dari dua mode, yaitu mode search dan modebr /

return. Pada mode search, robot melakukan perjalanan dari posisi start menujubr /

finish dengan aturan bahwa robot akan mengutamakan belok kiri bila menjumpaibr /

persimpangan. Kode-kode unik dibangkitkan setiap robot berjumpa denganbr /

persimpangan. Pada mode return, robot sudah berjalan dari start menuju finishbr /

dengan jalur tependeknya. Jalur terpendek diperoleh dari kode-kode unik yangbr /

telah dikonversi. Berdasarkan percobaan program konversi yang telahbr /

dilakukan, maka dibutuhkan formulasi yang handal agar diperoleh hasil yangbr /

diinginkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, diperoleh tingkat keberhasilan 70br /

%. Kesalahan ini disebabkan kondisi baterai yang semakin melemah dan sistembr /

kendali robot yang kurang baik.

The development of mobile robot technology has been growing rapidly,br /

especially in artificial intelligent robot which is used to accomplish a maze. Inbr /

robotics area there is two kinds of maze that commonly used, there are wall mazebr /

and lines maze. Commonly wall maze known as labyrinth terms that means a waybr /

web which is built in tunnel with wall without a roof. In line maze a way web thatbr /

shaped made which is using line. If the lines is white colored so that thebr /

background is black colored or reversed. The problem appears in line maze thatbr /

is the way for getting a shorten way from the line maze.br /

In this final paper, the problem in line maze has been finished with usingbr /

depth first search algorithm which is available in artificial intelligent field. Thebr /

searching process of depth-first search it is done to one level node. The searchingbr /

begins from root node to higher level. This process is repeated continue until findbr /

the solution.br /

The robot moving arranged from dual mode, there are search mode andbr /

return mode. In search mode, the robot is doing a journey from the start to finishbr /

position with the rule that the robot will use mainly turned left if it is facing abr /

crossing way. In return mode, the robot have moved from the start to finish withbr /

his shorten way. The shorten way is reached from the unique codes that have beenbr /

converted. Refer to conversion trial program that have been done in whole systembr /

testing, is reached 70% well done. The failure caused of the battery condition thatbr /

is getting weak and the robot control systems are not done well.