Sistem Pendeteksian Objek Menggunakan Hsv Untuk Sistem Kontrol Quadcopter

Kontes Robot Terbang Indonesia (KRTI) merupakan sebuah kompetisi Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang diselenggarakan secara tahunan dengan beberapa divisi, salah satunya divisi Vertical Take-Off and Landing (VTOL) dengan wahana yang harus menyelesaikan misi telah ditentukan secara autonomous. Oleh kerena itu, dilakukanlah penelitian sebuah sistem pendeteksian warna HSV untuk kontrol wahana pada quadcopter. Penelitian ini memiliki tujuan mendeteksi objek menggunakan pengolahan citra yang kemudian mengontrol wahana menggunakan algoritma PID sehingga dapat bergerak mendekati objek yang dideteksi, dengan beberapa batasan bahwa pada saat pengujian wahana terbang dengan ketinggian maksimal 5 meter dan sistem pendeteksian hanya mendeteksi ketika wahana mencapai waypoint yang telah ditentukan. Berdasarkan analisa dari data yang telah diperoleh pada saat pengujian, diperoleh kesimpulan bahwa tingkat kecerahan, ketinggian wahana dan keakuratan GPS dapat mempengaruhi keberhasilan dari sistem pendeteksian dan sistem kontrol pada wahana quadcopter yang dibangun pada penelitian ini. Dari kesimpulan berikut bahwa sistem pendekteksian warna HSV pada penelitian ini hanya dapat berjalan pada tingkat kecerahan 1184 lux hingga 46090 lux dengan ketinggian dari 2 meter hingga 5 meter, namun pada ketinggian 2 meter hanya 1 kali percobaan yang berhasil dari total percobaan sebanya 5 kali, hal itu dikarenakan tingkat kecerahan cahaya pada saat terbang dari percobaan kedua hingga ke lima kurang dari 1184 lux.