SISTEM PENGONTROLAN MOBILE ROBOT BERBASIS JARAK DENGAN KEMAMPUAN BACKTRACKING

Teknologi pada saat ini telah berkembang cepat, khususnya pada

teknologi robot. Agar suatu robot dapat bekerja dengan tepat dan sesuai, maka

diperlukan suatu sistem pengontrolan didalamnya, sehingga kesalahan semakin

berkurang dan untuk membuktikan keakuratan dari sistem kontrol tersebut dibuatlah

suatu sistem yang bernama sistem akuisisi yang dikumpulkan dalam bentuk tabel atau

grafik agar lebih mudah pembacaan data. Alat yang dibuat adalah suatu mobile robot

yang dikontrol berdasarkan jarak dan dapat melakukan backtracking.

Pada pengontrolan mobile robot ini menggunakan mikrokontroler sebagai

otaknya, yang jenisnya adalah AT89C20 untuk pemancar dan AT89C51 untuk penerima

selain itu juga menggunakan sensor pengukur pulsa (optocoupler) untuk membuktikan

keakurasian dari data yang dimasukkan dan untuk membuktikan keakuratan ini

digunakan dengan cara menghitung pulsa yang ada pada keliling rodanya. Parameter

pengujiannya adalah ketelitian jarak dan lintasan saat gerak maju mundur dan berbelok

dengan cara posisi pulsa terkoreksi dan diabaikan. Pada sistem ini metode untuk

mengemudikan menggunakan ackerman steering.

Pada saat melakukan backtacking untuk gerak maju mundur saja lintasan

yang dihasilkan sama, sedangkan untuk gerak maju dengan belok jarak lintasan yang

dihasilkan tidak sama dengan posisi awal bergerak. Untuk titik berhenti mobile robot

baik ketika maju atau mundur tidak terlalu tepat dengan posisi yang diinginkan,

kelebihan atau kekurangan jarak dianggap sebagai error jarak. Keunggulan dari alat ini

pada saat backtracking tanpa harus dikontrol terlebih dahulu oleh remote kontrol dan

datanya sama ketika bergerak maju.