IMPLEMENTASI ALGORITMA GENETIK PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT

Pada tugas akhir ini telah dilakukan proses perancangan dan implementasi

simulasi sistem navigasi robot bergerak, dimana pada proses simulasi ini robot

akan bergerak dari titik awal sampai titik tujuan tanpa menabrak penghalang yang

ada.

Simulasi sistem navigasi robot bergerak merupakan suatu aplikasi yang

akan menampilkan proses berjalannya robot dari titik awal sampai titik tujuan.

Pada proses navigasi ini penulis menggunakan algoritma genetik, dimana pada

tahapan algoritma genetik ini terdapat dua algoritma yaitu algoritma offline dan

algoritma online. Pada proses offline robot akan bergerak pada suatu peta dimana

diasumsikan bahwa peta yang akan dilalui robot sudah sangat diketahui dan

bersifat stasioner (tetap dan tidak berubah-ubah). Proses online berfungsi untuk

melakukan penginderaan pada lingkungan untuk mengetahui penghalangpenghalang

apa saja yang ada pada saat robot menjalani rutenya.

Proses simulasi pada tugas akhir ini dilakukan pada bidang yang terbatas

yaitu peta dua dimensi, diasumsikan pula bahwa robot bergerak memiliki

semacam sensor ultrasonik (atau disebut robot Denning) untuk mengindentifikasi

penghalang yang mungkin ada disekitarnya. Dengan adanya sensor ini maka dapat

dikatakan bahwa robot hanya dapat mengetahui informasi parsial mengenai

penghalang yang ada di lingkungan bukan keseluruhan penghalang yang mungkin

ada. Robot hanya akan menginderakan penghalang yang ada pada jarak tertentu

dari dirinya.

Kata kunci: simulasi, sistem navigasi robot bergerak, algoritma genetik.