SISTEM PENGENALAN DAN PENUNJUKAN OBYEK SECARA REAL-TIME

Usaha untuk meniru kemampuan manusia salah satunya adalah Vision, yang mengubah energi dari dunia tiga dimensi tempat kita hidup menjadi entitas dua dimensi yang disebut sebagai citra (image) baik itu oleh sistem visual kita ataupun oleh sebuah sensor elektronik seperti kamera.

Tugas Akhir ini menggunakan kamera sebagai sensor visual dalam pengenalan dan penunjukan obyek. Sistem ini dikembangkan dalam lingkungan real-time yaitu pengenalan dilakukan secara terus menerus. Untuk dapat mengenali obyek dilakukan beberapa tahap pengolahan citra antara lain region growing dan pendeteksian tepi. Dari hasil pengolahan citra akan diambil beberapa ciri obyek untuk proses pengklasifikasian dan penunjukan obyek, yaitu bounding rectangle, bounding circle, invarian momen Hu 1 dan pusat masa.

Metode yang digunakan dalam pengklasifikasian obyek yaitu JST backpropagation, selain metode ini digunakan juga metode lain yaitu menggunakan rentang nilai ciri. Untuk menunjuk posisi obyek diperlukan pengkalibrasian bidang tangkap kamera sehingga tiap piksel pada citra bisa diasosiasikan dengan titik pada bidang tangkap dan sebagai manipulator penunjukan digunakan motor stepper.

Sistem pengenalan dengan JST mampu mengenali obyek dengan persentase keberhasilan 89.67%, sedangkan dengan rentang ciri, obyek berhasil dikenali dengan persentase keberhasilan masing-masing 36.67% dan 56.67% untuk rentang dari 10 dan 20 data ciri. Untuk menunjuk obyek sistem berhasil melakukan penunjukan dengan penyimpangan 0.1 – 4 derajat.