Sistem Pendeteksi Jarak Pada Objek Menggunakan Depth Perception Pada Robot Icon Unikom

Saat ini Universitas Komputer Indonesia memiliki 2 robot ikon yaitu Nakula dan Sadewa, robot ini dibuat pada tahun 2017, Robot nakula dan sadewa biasanya digunakan pada acara-acara besar Universitas Komputer Indonesia seperti acara wisuda, penerimaan mahasiswa baru dan sebagainya. Namun kedua robot tersebut masih belum memiliki kemampuan untuk mengukur jarak objek dan mendeteksi objek yang berada pada lingkungan robot berada, jika Nakula atau Sadewa menjelajah suatu ruangan baru dia tidak dapat mendeteksi jarak dan objek asing di sekitarnya. Pada saat robot ikon berjalan, dibutuhkannya perangkat yang mampu merekam kondisi lingkungan robot tersebut berada sehingga dapat dilakukan ekstraksi informasi. dipilihnya sensor infrared dipadukannya dengan stereo vision dikarenakan sensor inframerah memiliki kemampuan untuk mendeteksi jarak dengan akurat dari jarak 400mm sampai 8000mm. dengan menggunakan sensor inframerah yang dapat memperoleh citra dan menghitung jarak dari sensor RGB ke objek dan menggunakan algoritma DNN pada Faster-YOLO yang dapat menghasilkan jenis benda yang dideteksi dan juga library OpenNI yang dapat menghasilkan kedalaman (depth) agar dapat menghasilkan jarak sensor ke objek yang masuk akal dari suatu citra. Dengan hasil output ialah navigasi monitoring yaitu windows. Studi kasus pada skripsi ini menggunakan robot maskot UNIKOM Nakula. Dengan hasil pengujian dan analisa maka dihasilkan kesimpulan yakni pendeteksian objek dapat menghasilkan jenis objek yang dapat dideteksi namun untuk objek kecil seperti cangkir tidak dapat dideteksi dari jarak 900mm keatas, dan pendeteksian jarak berhasil dilakukan dengan jumlah error +-6.25% dikarenakan error jarak tidak lebih dari 100mm.