Analisis Performansi Algoritma Rapidly- Exploring Random Tree* Dan Informed Rapidly- Exploring Random Tree* Dengan Metode Boundary Sampling

Kamilia, Kamilia (2021) Analisis Performansi Algoritma Rapidly- Exploring Random Tree* Dan Informed Rapidly- Exploring Random Tree* Dengan Metode Boundary Sampling. Other thesis, Universitas Komputer Indonesia.

Preview	Text UNIKOM_Kamilia_Cover.pdf - Published Version Download (247kB) | Preview
Preview	Image UNIKOM_Kamilia_Lembar Pengesahan.jpg - Published Version Download (220kB) | Preview
Preview	Image UNIKOM_Kamilia_Persetujuan Publikasi.jpg - Published Version Download (155kB) | Preview
Preview	Image UNIKOM_Kamilia_Surat Pernyataan.jpg - Published Version Download (166kB) | Preview
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_Kata Pengantar.pdf - Published Version Download (294kB) | Preview
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_Daftar Isi.pdf - Published Version Download (379kB) | Preview
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_BAB I.pdf - Published Version Download (207kB) | Preview
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_BAB II.pdf - Published Version Download (655kB) | Preview
	Text UNIKOM_Kamilia_BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (495kB) | Request a copy
	Text UNIKOM_Kamilia_BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (750kB) | Request a copy
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_BAB V.pdf - Published Version Download (193kB) | Preview
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (304kB) | Preview
Preview	Text UNIKOM_Kamilia_Kontak Penulis.pdf - Published Version Download (226kB) | Preview

Abstract

Perencanaan jalur merupakan salah satu program penunjang untuk robotika atau kendaraan. Pada perencanaan jalur dibutuhkan algoritma yang tepat agar mendapatkan hasil yang optimal. Algoritma Rapidly-exploring Random Tree* (RRT*) dan Informed-RRT* merupakan algoritma yang digunakan untuk perencanaan jalur. Algoritma RRT* dan Informed-RRT* berbasis sampling atau pengambilan sampel acak pada ruang pencarian. Pada penelitian ini akan dilakukan analisis performansi algoritma RRT* dan Informed-RRT* dengan metode boundary sampling. Boundary sampling adalah pengambilan sampel acak pada batasan- batasan obstacle. Tujuan penelitian ini yaitu membandingkan algoritma RRT* dengan Informed-RRT* untuk mendapatkan algoritma dengan performansi terbaik dalam melakukan perencanaan jalur dengan menggunakan metode boundary sampling. Pengujian dilakukan berbasis simulasi menggunakan software Labview. Dalam pengujian ini digunakan beberapa kasus lingkungan obstacle yang ada, yaitu lingkungan narrow, trap dan clutter. Kriteria untuk menentukan performansi yang optimal yaitu jarak jalur, waktu komputasi, dan jumlah node. Dari hasil yang didapatkan, nilai maksimal, minimal, dan rata-rata untuk jarak jalur, waktu komputasi, dan jumlah node algoritma Informed-RRT* lebih rendah dibandingkan algoritma RRT*, sehingga dapat disimpulkan algoritma Informed-RRT* memiliki performansi lebih unggul dibandingkan dengan algoritma RRT*. Maka algoritma Informed-RRT* dapat menjadi pilihan algoritma yang digunakan pada perencanaan jalur untuk performansi yang baik.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Boundary sampling, Informed-RRT*, Labview, Perencanaan jalur, RRT*
Subjects:	600_TECHNOLOGY. > 620_Engineering & Allied Operations. T Technology > T Technology (General)
Divisions:	S1_SKRIPSI > FTIK_Teknik Elektro (31)
Depositing User:	Mrs. Calis Maryani
Date Deposited:	27 May 2022 06:23
Last Modified:	27 May 2022 06:23
URI:	http://elibrary.unikom.ac.id/id/eprint/5391

Actions (login required)

View Item