Perancangan Dan Implementasi Sistem Kendali Kestabilan Keadaan Mengambang Pada Pesawat Tanpa Awak Jenis Tailsitter Menggunakan Metode Kontrol PID

Tailsitter adalah salah satu pengembangan pesawat tanpa awak yang merupakan penggabungan antara pesawat tanpa awak berjenis rotary wing dan fixed wing.Penggabungan dua jenis pesawat tanpa awak ini bertujuan untuk menciptakan sebuah pesawat tanpa awak yang lebih handal, salah satu contoh keunggulan dari tailsitter ini yaitu bisa melakukan lepas landas dan mendarat di area yang terbatas. Proses lepas landas hingga mendarat ini membutuhkan kestabilan yang baik, terutama pada saat fase lepas landas vertikal hingga mengambang diketinggian tertentu. Salah satu masalah pada kestabilan yang sering terjadi yaitu adanya ketidakseimbangan pada komponen aktuator seperi efek rotasi yang berasal dari putaran baling-baling, perbedaan gaya dorong pada motor dan pergerakan fin stabilizer. Untuk mengatasi masalah tersebut diperlukan sebuah teknik pengendalian pada aktuator tersebut. Metode pengendalian yang akan digunakan adalah metode kontrol PID. Proses pengendalian oleh PID ini membutuhkan sebuah sensor IMU yang dapat membaca pergerkan dan perubahan sudut pada pesawat tanpa awak tailsitter. Berdasarakan hasil pengujian dalam ruangan dan luar ruangan, pemberian nilai pada setiap parameter Kp : 2,6, Ki : 0,230 dan Kd : 22 pesawat tanpa awak tailsitter dapat lepas landas sampai mengambang dan memperthanakan kestabilannya meskipun masih terjadi steady state error.